Pilar Acosta Martínez nació en Tíjola el 21 de febrero de 1938, hija de maestros nacionales. Estudió bachillerato en Almería, Madrid y Granada, y se licenció en Filosofía y Letras (Historia) en la Universidad de Granada con premio extraordinario.
En 1966 se doctoró con la tesis *La pintura rupestre esquemática hispana*, dirigida por Manuel Pellicer Catalán, con quien posteriormente contrajo matrimonio. Su investigación se convirtió en referencia fundamental para el estudio del arte rupestre peninsular.
Fue profesora y más tarde catedrática de Prehistoria en la Universidad de Sevilla, donde desarrolló una intensa labor docente e investigadora. Participó en excavaciones en Canarias (*Cueva de la Arena*, Tenerife), Andalucía (*Cueva de la Dehesilla*, Jerez de la Frontera) y otros yacimientos clave para comprender las primeras civilizaciones productoras de la península.
Su obra abarca tanto estudios monográficos como manuales de síntesis, entre ellos *Prehistoria, Historia de España* (vol. 1, Gredos, 1986). Falleció en Sevilla el 27 de octubre de 2006.
Pilar Acosta es considerada una de las grandes especialistas en pintura rupestre esquemática y en la prehistoria andaluza. Su trabajo contribuyó a consolidar la arqueología prehistórica como disciplina académica en España y a difundir el patrimonio cultural de Almería y Andalucía.